Developing a method for determining the dynamic parameters of the operator of a mobile fire engine based on a Segway

Abstract

Стосовно до оператора мобільної пожежної установки на базі сігвею розроблено метод визначення його динамічних параметрів, які повністю характеризують його динамічні властивості – час запізнення та інерційність. Розробка методу включає чотири етапи. На першому етапі вирішується задача по одержанню аналітичних залежностей для визначення динамічних параметрів оператора. Ці залежності включають значення частотних характеристик оператора на фіксованій частоті та його статичний параметр. На другому етапі обґрунтовується вибір фіксованої частоти, що здійснюється із використанням критерію, який мінімізує величини похибок визначення динамічних параметрів. Показано, що величина фіксованої частоти для характерних параметрів оператора не перевищує 0,5 Гц. Третій етап включає обґрунтування процедури одержання значень частотних характеристик оператора та його статичного параметра. Частотні характеристики оператора на фіксованій частоті та величина його статичного параметра одержані чисельним шляхом. Ця процедура основана на використання масиву даних, який одержаний шляхом вимірювань значень перехідної функції оператора через фіксовані інтервали часу. Для одержання масиву даних використовується інтерактивна установка-аналог, яка може виконувати функції тренажера. Інтервали часу обираються згідно до теореми Котельнікова – Найквіста – Шеннона. На останньому етапі надається опис процедури визначення динамічних параметрів оператора мобільної пожежної установки на базі сігвею. Показано, що похибка визначення динамічних параметрів оператора мобільної пожежної установки не перевищує 9,0 %, якщо похибка визначення його частотних характеристик на частоті 2,5 с-1 не перевищує 2,0 %.